Sansón Carrasco aparece en la novela como un amigo de la familia de Don Quijote que se preocupa por la locura de éste. Se disfrazó de Caballero de los Espejos (2º parte. Capítulo XV) y también de Caballero del Bosque o de la Selva (2ª parte. Capítulo XIII), y salió en busca de Don Quijote para vencerle y obligarle a dejar sus aventuras, pero se descuidó en el combate y fue vencido por Don Quijote. No cejó en sus empresas y se disfraza nuevamente de Caballero de la Blanca Luna que, según el Capítulo LXV de la 2ª parte, vence a Don Quijote en las playas de Barcelona y como consecuencia el Hidalgo regresa a su Lugar, donde muere curado de su locura.
En la 2ª parte, Capítulo III, se describe al bachiller: “[…] Era el bachiller, aunque se llamaba Sansón, no muy grande de cuerpo, aunque muy gran socarrón, de color macilento, pero de muy buen entendimiento, tendría hasta 24 años, carirredondo, de nariz chata y de boca grande […]”
En el Folio 10 del Libro II de Bautimos de la Parroquia de Esquivias (1562-1648) está anotado el siguiente bautismo: “En diez días del mes de enero del dicho año (1582) babtizo e susodicho A Juan hijo de Juan Carrasco y de su muger Juana de Ugena fueron sus compadres Juan de Barahona y Catalina Fernandez muger de Alonso de Ugena de la Benbrilla encargoseles el parentesco espiritual testigos Francisco Marcos y Gutierre Quijada vecinos del dicho lugar”.
Efectivamente, los Carrasco gozaban de la amistad de los Quijada y este hecho queda patente al figurar Gutierre Quijada entre los testigos del bautismo de Juan Carrasco.
Gutierre Quijada, de edad de 13 años, era el tercer hijo de Juan Quijada de Salazar, que ganó Carta Executoria de Hidalguía para los Quixada del Lugar de Esquivias, en 30 de Noviembre de 1569. Se hallaba casado Juan Quixada con Doña Leonor de Salcedo.
En la fecha del bautizo de Juan Carrasco, Gutierre Quixada de Salazar era el heredero del Mayorazgo de los Quixada del Lugar de Esquivias, al haber fallecido su hermano Gabriel Quixada de Salazar, primogénito de Juan Quixada, en 16 de Septiembre de 1581, a la edad de 17 años.
A su vez, este Gutierre Quixada era primo de Alonso Quixada de Salazar (modelo literario del Quijote, bautizado en el Lugar de Esquivias el 21 de Noviembre de 1560 y fallecido el 4 de Septiembre de 1604, habiendo sido propietario de la hoy llamada Casa-Museo de Cervantes de Esquivias, y primo también de Sancho Gaona y Godoy (modelo literario de Sancho Panza, bautizado en Esquivias el 20 de Junio de 1569).
En cuanto al Juan Carrasco de la partida de Bautismo, dado que la primera parte del Quijote se publicó en 1605, por lo tanto un año después este Juan Carrasco contaba con 24 años de edad, supuestamente cuando Cervantes comenzó a escribir la Segunda Parte del Ingenioso Hidalgo Don Quijote de la Mancha, coincidiendo con la edad que Cervantes dice que tenía Sansón Carrasco.
Además, por parte de la familia de Juana de Uxena, madre del bautizado, existía unos lazos de amistad con la familia de Catalina de Salazar y Palacios, dado que una sobrina de Juana de Uxena, llamada María, se hallaba de criada en casa de Catalina, «…que me sirvió siendo niña…» y a la cual Catalina la tenía un gran cariño dejándola en el primer testamento que esta hace, «…sus vestidos de seda y otros cualesquiera y el manto…»
Existen otras partidas de bautismo de la familia Carrasco:
En el folio 62v. del Libro de Bautismos de la Iglesia de Esquivias, dice:
«Al margen: Catalina.
En honce de dicho mes (julio de 1573) El dicho Señor Alonso Valero bautizo una hija de Cosme Carrasco y de Juana de Ugena Su Muger que Se llamo Catalina fueron sus conpadres de pila Nycolas Olmedo y Su muger testigos Pedro de Ganboa que dijo lo save Vecinos del dicho lugar. Alonso Valero»
En el folio 76 del mismo Libro, hay anotada otra partida de Bautismo fechada el veintinjueve de junio de 1575, de «…Isabel hija de Cosme Carrasco y de su mujer Juana de Ugena, compadres Sebastian de Eras El mozo y Teresa Gutierrez su madre. Testigos Lope de vivar y Baltasar Perez y Pedro Gamboa. Alonso Valero».
En el folio 51, de fecha quince de agosto de 1571: «…bautizo de Alonso hijo de Cosme Carrasco y de Juana Ugena, su mujer. Padrinos los señores Diego García de Salazar y Isabel de Montoya su mujer. Testigos Luis de Salazar y Pedro Gamboa. Vecinos de Esquivias. Alonso Alderete.
Pedro Gamboa era por estas fechas Sacristán de la Iglesia de Esquivias. Como padrinos se hallan presentes Diego García de Salazar, primo de Catalina de Salazar y Palacios por vía materna, y su mujer Isabel de Montoya, lo que deja de manifiesto la proximidad de la familia Carrasco con los Salazar, parientes de Catalina. También se halla como testigo otro primo de Catalina de Salazar, Luis de Salazar.
Existen otras partidas donde se le nombra a Carrasco padre, como Tomé o Bartolomé, siendo que en estas se le nombra como Juan y Cosme.
La batalla singular entre Don Quijote y el Caballero de la Blanca Luna (2ª parte. Capítulo LXIV)
Sabino de Diego.